D’un ús molt corrent a l’antiguitat, les esteles tenien principalment caràcter commemoratiu o funerari. A Egipte podien ésser també votives, biogràfiques o frontereres, com les de Tel el-’Amarna (segle XIV aC). A Mesopotàmia hom troba la dels Corbs de Lagaš i la de Narām-Sin (III mil·lenni aC). A Babilònia la més coneguda és la d’Hammurabi (segle XVIII aC), amb el seu codi inscrit. A Assíria les més importants són les d’Assurnasirpal II i Salmanasar II (segle IX aC). A Palestina és famosa l’estela del rei Meša a Moab (segle IX aC). Els hitites representaven llurs déus i llurs reis en un tipus d’estela imitat del dels fenicis; d’aquests, els exemples més famosos són l’estela de Marathus (segle IX aC) i la de Baalyaton (segle IV aC). A Cartago servien per a fer-hi els sacrificis humans a Tanit. A Grècia es destaquen, per la perfecció de l’afaiçonament, les esteles funeràries àtiques del segle V aC. Les de Felsina són les més importants entre les etrusques. A la península Ibèrica cal esmentar la funerària de Solana de Cabañas (Càceres), amb relleus de tipus esquemàtic. A l’Extrem Orient les esteles tenen relleus de tipus historiat. A l’Amèrica precolombina, especialment les esteles maies, tenien relleus antropomòrfics. Les civilitzacions prehistòriques dels Països Catalans en feren poc ús.
Hom pot considerar com a esteles algunes lloses amb gravats, de l’edat del bronze, com la trobada a Preixana (Urgell). Tampoc no foren corrents entre els ibers, però se’n coneix algun rar exemplar de la zona entre Catalunya i Aragó, com la del Museu d’Arqueologia de Barcelona, amb un guerrer a cavall i sèries de llances plantades. Les d’època romana són escasses. Cal destacar la de Tortosa, amb inscripció llatina i relleu representant un vaixell.