Fill i successor del vescomte Jofre (V). Tingué una participació destacada en la guerra dels Dos Peres, tant en els aspectes militars com en els diplomàtics. Després de lluitar el 1357, el 1361 anà a Castella amb el vescomte Bernat (II) de Cabrera i el baró Gilabert (VI) de Cruïlles per signar una pau que resultà efímera; es distingí tot seguit combatent a Aragó (Caranyena, 1363) i al País Valencià (Aiora, 1364) i assistint a la signatura de la pau de Sos amb Navarra (1364). L’ajusticiament del gran privat Bernat (II) de Cabrera (1364), amb el qual l’unia una gran amistat (junts havien lluitat contra els comtes Ramon Berenguer I d’Empúries, Pere II d’Urgell i Hug II de Cardona el 1358), l’allunyà un temps del sobirà, amb el qual no es reconcilià fins el 1366, quan, juntament amb el vescomte Roger Bernat IV de Castellbò, defensà el Rosselló contra el desposseït Jaume III de Mallorca. Després d’una estada a Castella (1366-67) combatent a les files d’Enric, comte de Trastàmara, tornà a Catalunya per unir-se al seguici de l’infant Joan, duc de Girona, del qual esdevindria camarlenc (1371) i el qual serviria en missions diplomàtiques, com l’anada a Salses (1373) per rebre Mata d’Armanyac, futura muller del duc. El 1374 hagué de defensar de nou la frontera i les terres gironines d’una invasió de mercenaris al servei de Jaume de Mallorca.
Pere el Cerimoniós el nomenà vicari general dels ducats d’Atenes i Neopàtria, el 1379, però no fou fins a l’estiu del 1381 que es desplaçà a la Grècia catalana, on rebé la submissió dels caps almogàvers, signà un conveni de pau amb el venecià Nerio Acciaiuoli, senyor de Corint, i estrenyé els vincles amb els venecians de Negrepont (Eubea), l’emperador bizantí Joan V i Juan Fernández de Heredia, gran mestre de l’Hospital, que l’ajudà a allunyar el perill de les Companyies Navarreses. De retorn a Catalunya, amb cinc galeres alliberà la reina MariaI de Sicília, assetjada al castell d’Agosta per les forces del noble sicilià Artal d’Alagó. En el conflicte entre el Cerimoniós i el duc Joan es decantà a favor d’aquest, motiu pel qual el sobirà el destituí dels seus càrrecs (1385) i li confiscà els dominis (1386), però la prompta mort del rei Pere III (1387) canvià la seva sort. Aleshores Felip Dalmau (I) esdevingué privat de Joan I i recuperà el càrrec de vicari general dels ducats d’Atenes i Neopàtria, on envià un procurador. El bienni 1389-90, en unió del seu veí, el vescomte d’Illa-Canet, defensà el Rosselló, l’Empordà i la ciutat de Girona de les escomeses dels mercenaris del comte d’Armanyac, que al·legava drets sobre el regne de Mallorca i els comtats de Rosselló i Cerdanya. Com un darrer servei a la corona, el 1392 s’embarcà en l’expedició de l’infant Martí que intentava retornar Sicília a l’obediència de la seva nora, la reina MariaI, però el vescomte morí en arribar a l’illa.
Sembla que cal identificar-lo amb el Dalmau de Rocabertí a qui Joan de Castellnou dedicà el Compendi... dels vicis... en los dictats del Gay Saber.