De família terolana, estudià a l’escola de Sant Carles de València i a l’Academia de San Fernando de Madrid (1864). Presentà a l’Exposició Regional del 1867 El beat Joan de Ribera en l’expulsió dels moriscs (València, Museu de Belles Arts). Pensionat per la diputació de València, anà a Roma (1868), on pintà La destrucció de Sagunt (Palau de la Diputació).
Fou professor de l’escola de Sant Carles —fou mestre de Josep Benlliure i Gil— i del 1871 al 1875, any que s’establí a París, on residí fins el 1914. El 1917 fou elegit acadèmic de San Fernando. Guanyà una primera medalla a l’Exposición Nacional de Bellas Artes del 1871, amb Santa Clara (1870, Museu de Belles Arts de València), però el gruix de la seva producció el constitueixen els quadrets anecdòtics d’ambient històric (escenes dels s. XVII i XVIII, temes goiescs, etc), amb els quals es guanyà un mercat internacional dins la línia, no pas l’estil, de Fortuny. Fou també un excel·lent retratista ( El pintor Joan Peiró, Manuel Ruiz Zorrilla i d’altres, Museu de Belles Arts de València; La meva mare , Hispanic Society de Nova York). Són molt interessants els seus dibuixos i notes. Fou un artista fecund, un gran colorista, un hàbil tècnic i amb un punt de retirança a l’esbós. El seu fill Robert Domingo i Fallola (París 1883 — Madrid 1956), també pintor, s’especialitzà en escenes de toros, amb nervi i lluminositat.