Fill i successor del duc Frederic II de Suàbia i de Judit de Baviera. El 1147 anà a la segona croada amb el seu oncle, l’emperador Conrad III. Aquest el nomenà successor, i fou elegit per l’assemblea de prínceps a Frankfurt i consagrat i coronat a Aquisgrà (1152).
Amb la idea de restaurar la grandesa de l’imperi Romà procurà l’amistat de tots els prínceps alemanys, que reconegueren la seva autoritat. Anà a Itàlia (1154), i després de sotmetre les ciutats rebels que cercaven la independència fou coronat rei a Pavia (1155) i emperador a la basílica de Sant Pere pel papa Adrià IV, contra la voluntat dels romans, que li presentaren batalla, però foren derrotats. A Alemanya hagué de posar ordre, i estengué els seus dominis cap a Polònia i Escandinàvia. A la dieta de Besançon (1157) es produí la ruptura de Frederic amb el legat pontifici sobre el pretès vassallatge de l’emperador al papa. Sotmeté Milà (1158), i a la dieta de Roncaglia foren reconeguts al sobirà tots els drets dels emperadors romans, però algunes ciutats li foren hostils i també el papa el privà d’exercir els seus drets als Estats Pontificis. Elegit papa el qui fou legat a Besançon, Alexandre III (1159), els imperialistes elegiren un antipapa, Víctor IV, que excomunicà Alexandre. A Catalunya, Ramon Berenguer IV volgué conservar l’amistat de Frederic i hi féu uns pactes pels quals fou acordat el matrimoni d’una neboda de l’emperador, Riquilda de Polònia, amb el comte de Provença, el qual es féu obedient a Víctor IV, i el comtat de Provença restà infeudat a l’Imperi (1161). Milà hagué de sofrir un nou setge (1162) i diverses ciutats expulsaren els governadors imperials. Mort Víctor IV (1164), fou elegit Pasqual III, bé que Frederic volgués pactar amb Alexandre. Però a la dieta de Würzburg (1165) féu reconèixer el nou antipapa, el qual s’hagué de refugiar a Viterbo mentre Alexandre III entrava a Roma. En un intent d’entronitzar Pasqual, les tropes imperials derrotaren els romans a Túsculum; Frederic s’apoderà de Roma i Pasqual ocupà el soli, però una epidèmia féu que els imperials emprenguessin la retirada, mentre que les ciutats italianes formaren la Lliga Llombarda, amb un consell federal que es negà a reconèixer l’autoritat de l’emperador (1167). En un nou retorn a Itàlia, Frederic fou derrotat a Legnano (1176), i pel tractat de Venècia reconegué Alexandre III (1177). Finalment, féu la pau amb les ciutats de la Lliga, a les quals havia d’atorgar tots els drets de sobirania en canvi d’ajut a les empreses imperials en territori italià. Malgrat l’oposició del papa, casà el seu fill Enric amb Constança, filla de Roger I i hereva del regne normand de Sicília. Organitzà un exèrcit de croats (1189), amb el qual, seguint el Danubi, arribà a Bulgària, i més tard lluità amb les tropes del soldà d’Iconi, a l’Àsia Menor (1190), però morí mentre es banyava al riu Cydmes. El succeí el seu fill Enric VI.