Rep també els noms d'art heràldica (referit, més precisament, a la representació pictòrica o artística dels escuts), blasó, ciència del blasó i armoria. Tracta de l’origen dels escuts, de llur composició, de les lleis heràldiques i de la forma de blasonar. La composició interna de l’escut fa referència a la seva forma, als punts (o posicions), a les càrregues i a les divisions del camper ( escut), als esmalts ( esmalt) i a les brisures ( brisura); i l’externa a l'acompanyament, el timbre, els sostenidors i d’altres ornaments externs de l’escut. L’heràldica també és un sistema d’identificació d’individus o llinatges (heràldica gentilícia), de localitats (heràldica municipal), d’entitats, corporacions, gremis, confraries, etc (heràldica corporativa), d’estats i països (heràldica estatal) i d’institucions de l’Església (heràldica eclesiàstica). Els escuts d’armes, originats per la necessitat de distinció dels cavallers al camp de batalla, apareixen a l’Europa occidental al s. XII, sembla que arran de les croades. Els senyals es feren hereditaris i exclusius, i llur ús, gràcies als torneigs, es generalitzà i començà a fixar-se; així aparegueren l'herald i el rei d’armes com a funcionaris especialitzats, els quals portaven els armorials. Fins i tot les dones i els clergues començaren a emprar escuts, i aquests foren col·locats als castells, a les cases, capelles, etc, als vestits i a les robes i en tota mena d’objectes i de joies. Les primitives figures i peces —molt simples— s’anaren complicant i aparegué una terminologia exclusivament heràldica, en la major part d’origen francès. Per classificar els distints tipus d’escuts quant al sentit de llur composició interna, hom els ha donat diferents noms ( arma). L’ús de l’escut d’armes no és privatiu de la noblesa; fou emprat també per elements de la burgesia i la pagesia. A aquests darrers, els és vedat de timbrar-los amb casc o corona. Amb el temps, la composició dels escuts es fixà i anaren sorgint unes regles per a delimitar-la. Els sobirans, en ennoblir individus, els concediren també un escut, la composició del qual era encarregada als reis d’armes. Al Principat, i sembla que a partir del s. XVII, en els privilegis de nobles i de cavallers, es decidiren també les armes que havia de portar l’agraciat, la qual cosa no s’esdevenia amb els privilegis de ciutadà honrat. Els escuts d’armes gentilicis només poden ésser emprats pels membres del llinatge o família a qui corresponen per ús immemorial provat i pels descendents de la persona a qui fou concedit, i no es transmeten per línia femenina llevat dels casos de vinculacions successòries que expressament ho estableixin, per la qual cosa no hi ha escuts de cognoms, sinó escuts de llinatges. L’heràldica ha tingut unes etapes característiques a tot Europa. Hom distingeix un primer període (del s. XIII al XV) en el qual era emprada però no estudiada. En el segon període (s. XVI-XVII) fou practicada i estudiada, i del s. XVIII al XX, el període de la decadència, ha estat estudiada però molt poc practicada. Des de la segona meitat del s. XX, però, l’heràldica viu un període de renaixença en el qual s’estudia científicament i és considerada ciència auxiliar de la història. Hom ha procurat de simplificar i de precisar el llenguatge i la terminologia heràldiques i la composició dels escuts que es complicaren després del s. XV amb l’addició del segon cognom i des del XVII amb la dels quatre, vuit i fins setze primers cognoms, i el fet de transmetre's aquests sense els canvis corresponents a les generacions, ha fet difícil la identificació. Cal destacar entre les principals normes heràldiques les següents: les càrregues han de servar una relació directa amb l’estat propi dels escuts d’armes documentats en època més reculada eliminant tota mena d’ornaments superflus; les càrregues han de cercar l’estilització creada per l’art gòtic en totes les seves manifestacions; les figures —no les peces, que tenen ja fixades les proporcions correctes— han d’ésser grosses i omplir el camper de l’escut sense tocar-ne les vores; cal evitar en l’escut les perspectives i les ombres, els contorns han d’ésser ben definits; els animals han d’ésser representats —llevat de rares excepcions— en l’actitud més feroç; no existeix un simbolisme heràldic lligat a unes determinades propietats dels esmalts o de les càrregues, com hom havia pretès, car —llevat del cas de les armes parlants— les motivacions en l’elecció dels elements són moltes vegades un enigma: hom desconeix la intenció del qui els escollí; en blasonar cal emprar sempre la terminologia pròpia amb un llenguatge concís i clar; cal descriure primerament el camper i després les càrregues. Les principals lleis heràldiques són les següents: al camper i a les càrregues amb referència a llurs esmalts mai no pot figurar metall sobre metall ni color sobre color; cal posar les càrregues en la posició que els pertoca; i els llambrequins i les plomes del plomall han d’ésser dels mateixos esmalts que els del camper i de les càrregues.
Un segell del 1157 de Ramon Berenguer IV constitueix el primer indici de senyal heràldic als Països Catalans. El 1187 Alfons I de Catalunya-Aragó, com a vescomte de Millau, concedí a aquesta vila el privilegi de portar les seves armes. Hom pot parlar d’unes característiques heràldiques peculiars i pròpies de Catalunya, com la gran quantitat d’armes parlants (per simple representació, com el cérvol dels Cervelló, per figuració fonètica, com l’ala i l’os dels Alòs, o per al·legoria, com la petxina de pelegrí dels Romeu) i de pals i faixes, així com les bordures de peces, els monts floronats, els grius i les formes que prenen castells, torres i palaus. També és característica la manca de brisures (aquestes consisteixen generalment en un canvi d’esmalts o a afegir una bordura), i, quant a la forma de l’escut, la més característica —sobretot fins al s. XVI— és l’ogival per a l’heràldica gentílica i el caironat —principalment al País València— per a la municipal. Els primers testimonis que hi ha als Països Catalans d’armorials i tractats d’heràldica, gairebé tots manuscrits, són: l'Arbre d’honor (1471), de Gabriel Turell; el Llibre d’armes (1480), de Bernat de Llupià; l'Obra d’armoria i dels llinatges i blasons dels barons i nobles i gentils-homes de Catalunya, de l’herald de Ferran II, Diego de Valera; el Tractat del blasó i armorial català (1516/19), d’Esteve Tamburini (publicat el 1961); el Diálogo de las armas y linajes de la nobleza de España (vers el 1532), d’Antoni Agustí (traduït al català i comentat el 1917 per J. Pin i Soler); el Llibre del blasó català (vers el 1544), de Bernat Mestre, que es preocupa per l’etimologia dels termes i explica per què els ciutadans de Barcelona també usen escuts; la Crònica de cavallers catalans (segona meitat del s. XVI), de Francesc Tarafa (editada en 1952-54); i el Llibre d’armes d’Espanya i Catalunya (vers el 1598), de Rafaela Puig. Al s. XVII escriuen sobre heràldica J.R. Vila, el saragossà Juan del Corral, que escriví el Libro de blasones, nobiliario y linajes nobles del reino de Aragón, Valencia, Navarra y Cataluña sacados de los archivos del reino (1610), publicat el 1954; Joan Pau Colomer (Llibre de l’armoria de la noblesa de Catalunya, vers el 1620); i el valencià O. Esquerdo i Sapena. Del s. XVIII cal citar l'Adarga catalana d’Oleguer de Taverner i d’Ardena, comte de Darnius; el tractat d’heràldica de J. d'Avilés e Iturbide; l’armorial de P. Costa i Cases; i l'Adarga catalana de F.X. de Garma i de Duran, que és considerat el primer estudi crític d’aquesta ciència. Al s. XIX hi ha l'Adarga mallorquina (1806), de Josep Barberí, i les obres de J.M. Bover de Rosselló, M. Costa i Turell, F. Piferrer i P.M. Rigalt i Fargas. Del s. XX cal esmentar un Anuari heràldic, que només aparegué l’any 1917, i els treballs d’A. Salsas, F. Domènech i Roura i del seu pare Ll. Domènech i Montaner, autors, respectivament, d’un Nobiliari català del gran priorat de Jerusalem a Catalunya de l'Armorial històric de Catalunya. També l'Heráldica en la parroquial basílica de Santa Maria del Mar (1925), de Josep Maria d’Alòs i de Dou, el tractat Heràldica (1933), d’Alexandre d’Armengol i de Pereyra, i l'Heràldica i toponímia. Orígens populars de Catalunya (1933-36) de J. Amades i Gelat. Després de la guerra civil de 1936-39, M. de Riquer i Morera, R. Piñol i Andreu, F. Udina i Martorell, E. Miralbell i Condemines i J.M. Segalés i Fontcuberta publicaren un Nobiliario de la corona de Aragón; casa real (1948), interessant per a l’heràldica dels llinatges reials, els Antecedentes relativos a la heráldica municipal catalana (1957), de Vicente de Cadenas y Vicent, el Solar catalán, valenciano y balear (1968-70) d’A. i A. García Caraffa i A. de Fluvià i Escorsa, l'Armorial catalan (1970-73), del rossellonès A. Cazes, el Diccionari general d’heràldica (1982) d’A. de Fluvià, L’heràldica catalana, de M. de Riquer i les obres de M. Bassa i Armengol.