Començà a estudiar dansa a la Rambert School de Londres, des d’on Maurice Béjart l’incorporà als seus Ballets du XXe Siècle. Completà la seva formació a Brussel·les i a Nova York.
Des del 1981 fins al 1990 treballà al Nederlans Dans Theater contractat per Jiri Kylian, i aquest darrer any entrà com a director artístic i de coreografia del Teatro Lírico Nacional de Madrid, institució que remodelà i rebatejà com a Compañía Nacional de Danza, càrrec del qual dimití l’any 2010.
L’any 1983 creà la seva primera coreografia, Jardí tancat, amb Maria del Mar Bonet. Des d’aleshores ha realitzat moltes coreografies, sempre en col·laboració amb el pintor i dissenyador Walter Nobbe. L’any 1996 es retirà com a ballarí en actiu. En els darrers anys ha incorporat Homme i Diecisiete, entre altres peces, al repertori de la Companyia Nacional de Dansa. El 2004 estrenà a Barcelona el ballet Herrumbre. L’any 2010 fou contractat com a director artístic del Teatre Mikhajlovskij de Sant Petersburg.
L’any 2003 rebé el premi Nacional de dansa, atorgat pel ministeri de cultura de l’estat espanyol.