Descendent d’una família de nissaga catalana i liberal i net de Joaquim Milans del Bosch i Carrió. Durant la Guerra Civil de 1936-39 fou un dels defensors de l’Alcázar de Toledo i més tard anà voluntari amb la División Azul al front rus. Agregat militar en diverses ambaixades, i general des del 1971, comandà la divisió cuirassada Brunete (1974-78) i, tot seguit, assumí la capitania general de la III Regió Militar (València). Codirigí el cop d’estat del Vint-i-tres de febrer de 1981 i decretà l’estat d’excepció al País Valencià, però fou arrestat l’endemà i, sotmès a procés el 1982, fou condemnat a 30 anys de presó i exclòs de l’exèrcit. El 1990 fou excarcerat.