Estudià al seminari de Barcelona i, més tard, ingressà a la Companyia de Jesús, on completà els seus estudis. L’any 1599 fou destinat a la Nova Espanya (Mèxic), on s’incorporà a les missions del nord, a la Tarahumara, a l’actual estat mexicà de Chihuahua. Es dedicà a l’evangelització dels indis i així aprengué les llengues tarahumara i tepehuana. Resultat d’aquest aprenentatge són les seves obres: Arte , una gramàtica nadiua indígena; un Vocabulario i un Catecismo en llengua tepehuana. Fundà, a partir d’un nucli de població dispers ja existent, el poble San Ignacio del Zape (1604). Intervingué, com a pacificador, en el conflicte que mantenien tepehuans i tarahumares. Afavoridor de la destrucció d’ídols i temples locals, provocà l’animadversió dels indígenes i fou mort.