Format a l’Acadèmia de Belles Arts de Sant Carles. El 1950 guanyà una medalla d’or a l’Exposició d’Art Universitari de València. Fou membre de diversos grups d’avantguarda durant el franquisme, com ara Els Set (1949), el Grup Parpalló (1956) i Hondo (1960). El 1957 anà a França, als Països Baixos i a Bèlgica. Exposà nombroses vegades des del 1956, especialment a Madrid. Després d’una etapa informalista, abordà un neofigurativisme (exposició del grup Hondo, a Madrid, el 1961) en què compaginava l’interès per la denúncia social, propi de l’època, amb un evident desig d’assolir una bellesa plàstica. La seva temàtica bàsica són les multituds humanes, sempre llunyanes i individualitzables, enfrontades a una força fatídica, normalment desconeguda.
La seva exposició a la sala Marlborough de Londres (1966) fou un pas important vers el reconeixement internacional. Per la seva pintura El abrazo (1976), usada en un cartell que reivindicava l’amnistia per als presos polítics, fou empresonat set dies. Més tard, aquesta obra es convertí en un símbol de la Transició. Els anys vuitanta donà una nova orientació a la seva pintura, que centrà en el paisatge urbà, temàtica denominada “espais de la solitud”, i en l’etapa final la seva obra derivà vers una recerca del moviment estàtic en la pintura, en la qual la multitud es convertí en referència entorn de la qüestió del ritme visual. Té obra, entre d’altres, al museu Guggenheim de Nova York, al Worcester Art Museum i als d’art modern de Rio de Janeiro i de Cuenca.
Obtingué, entre altres reconeixements, una menció honrífica a la XXXIII Biennal de Venècia (1966), la Medalla d’Or de la VI Biennal Internacional de San Marino (1967), el premi internacional Marzotto (1968), el Premio Nacional d’arts plàstiques (1984), el Premi de les Arts Plàstiques de la Generalitat Valenciana (2002), la Medalla d’Or del mèrit en les belles arts del Ministeri de Cultura (2005) i l’Alta Distinció de la Generalitat Valenciana en belles arts (2016).