Format a la Universidad Complutense de Madrid, de la qual fou professor (1965-74), posteriorment exercí la docència a la Universitat Autònoma de Madrid (1968-1974), a la Universitat de Barcelona (1974-1981) i a la Autònoma de Barcelona (1981-2006), de la qual fou catedràtic des del 1981 i on codirigí també D'Art i fundà (1995) Locus Amoenus, revistes especialitzades. Fou un destacat estudiós de la iconografia de l’edat mitjana i, molt especialment, de la il·luminació de miniatures i manuscrits. De la seva aportació sobresurten els estudis monogràfics sobre els grans promotors artístics dels segles XIV i XV (Pere el Cerimoniós, Luis de Acuña, els Reis Catòlics) i d’artistes contemporanis com Ferrer Bassa –sobre el qual publicà, el 1996, l'estudi del Llibre d'hores de la reina Maria de Navarra–, Gil de Siloé, Alejo de Vahía o Hieronymus Bosch. Revisà i amplià en profunditat els catàlegs de museus, entre d'altres, el de Solsona i el Marès de Barcelona. Impulsà el Comité Español de Historiadores del Arte, del qual fou president (1982-88), i fou també membre de la Junta de Museus de Barcelona i de la Junta de Qualificació de Béns del Patrimoni Artístic, tant en l'àmbit català com en l'estatal.
Entre altres llibres, és autor d'Arte y Arquitectura en España 500-1250 (1979); Arte Medieval (1980), inclòs en una història de l’art hispànic, i Formas Artísticas de lo imaginario (1987), en el qual recull treballs al voltant d’alguns dels temes que centraren la seva atenció investigadora, Baja Edad Media. Los siglos del gótico (1992), El arte bizantino (1991), Los Reyes Católicos. Paisaje de una monarquía (1993), Retaules gòtics de la Seu de Manresa (1993), Beato de Liébana. Manuscritos iluminados (1998). Col·laborà en nombroses obres col·lectives, algunes de les quals coordinà, participà en simposis de la seva especialitat i fou també comissari d’exposicions sobre arguments artístics de referència internacional (esmalts de Llemotges-Silos, art sumptuari de Las Huelgas, l’art en temps de Carles I, etc.),