Estudià enginyeria tècnica química a l’Escola d’Enginyeria de Terrassa i fins el 1979 desenvolupà l’activitat professional en diverses empreses com a tècnic i cap de laboratori, alhora que feia estudis d’història de l’educació. Durant el franquisme participà activament en la resistència cultural com a president d’entitats com el Centre Excursionista de Badalona i les Joventuts Musicals, i com un dels organitzadors de l’Any Fabra (1968) a Badalona. El 1954 es casà amb Maria Teresa Giné i Orengo, fundadora de l’Escola Gitanjali de Badalona i pionera en la renovació pedagògica del país.
Considerat un dels primers historiadors de l’educació de les generacions de postguerra, del 1979 fins a la jubilació (1993) fou docent a l’Institut de Ciències de l’Educació i a la Facultat de Ciències de l’Educació de la Universitat Autònoma de Barcelona, i impartí cursos d’història de Catalunya a l’Escola de Policia (1989-94). El 1973 fundà el Seminari d’Història de l’Ensenyament, que el 1983 es convertí en la Societat d’Història de l’Educació dels Països de Llengua Catalana, que presidí (1979–85), i de la qual restà president honorari. El 1987 intervingué en l’exposició i posterior publicació Catalunya-Europa. Una mirada pedagògica. Montessori, Decroly, Piaget, Freinet. Ahir i avui. El 1989 fou nomenat membre d’honor de l’Associació Festa Nacional dels Països Catalans.
Publicà una quarantena de llibres, entre els quals Problemes polítics de l’ensenyament (1967), El pensament escolar i la renovació pedagògica a Catalunya. 1833-1938 (1977), Ferrer i Guàrdia i la pedagogia (1977), L’Escola a Catalunya sota el franquisme (1981), Els primers quinze anys de Rosa Sensat (1981), La llengua a l’escola 1714-1938 (1984), Diccionari abreujat d’educació (1987), L’Escola Normal de Barcelona (1845-1972) (2000), Formació professional i desenvolupament econòmic i social català (1714-1939) (2005), El pensament escolar a Catalunya (1760-1845) (2009) i La pedagogia catalana al segle XX. Els seus referents (2011). L’any 2015 publicà les memòries Els meus records. També traduí al català obres d’autors com Erich Fromm, Niels Bohr i Alexander Sutherland Neill. L’any 2020 rebé la Creu de Sant Jordi.