Estudià enginyeria tècnica química a l’Escola d’Enginyeria de Terrassa i fins el 1979 desenvolupà l’activitat professional en diverses empreses com a tècnic i cap de laboratori, alhora que feia estudis d’història de l’educació. Durant el franquisme participà activament en la resistència cultural com a president d’entitats com el Centre Excursionista de Badalona i les Joventuts Musicals, i com un dels organitzadors de l’Any Fabra (1968) a Badalona. El 1954 es casà amb Maria Teresa Giné i Orengo, fundadora de l’Escola Gitanjali de Badalona i pionera en la renovació pedagògica del país.
Considerat un dels primers historiadors de l’educació de les generacions de postguerra, del 1979 fins a la jubilació (1993) fou docent a l’Institut de Ciències de l’Educació i a la Facultat de Ciències de l’Educació de la Universitat Autònoma de Barcelona, i impartí cursos d’història de Catalunya a l’Escola de Policia (1989-94). El 1973 fundà el Seminari d’Història de l’Ensenyament, que el 1983 es convertí en la Societat d’Història de l’Educació dels Països de Llengua Catalana (filial de l’Institut d’Estudis Catalans des del 2000), que presidí (1996-2004), i de la qual restà president honorari. El 1987 intervingué en l’exposició i posterior publicació Catalunya-Europa. Una mirada pedagògica. Montessori, Decroly, Piaget, Freinet. Ahir i avui. El 1989 fou nomenat membre d’honor de l’Associació Festa Nacional dels Països Catalans.
Publicà una quarantena de llibres, entre els quals Problemes polítics de l’ensenyament (1967), El pensament escolar i la renovació pedagògica a Catalunya. 1833-1938 (1977), Ferrer i Guàrdia i la pedagogia (1977), L’Escola a Catalunya sota el franquisme (1981), Els primers quinze anys de Rosa Sensat (1981), La llengua a l’escola 1714-1938 (1984), Diccionari abreujat d’educació (1987), L’Escola Normal de Barcelona (1845-1972) (2000), Formació professional i desenvolupament econòmic i social català (1714-1939) (2005), El pensament escolar a Catalunya (1760-1845) (2009) i La pedagogia catalana al segle XX. Els seus referents (2011). L’any 2015 publicà les memòries Els meus records. També traduí al català obres d’autors com Erich Fromm, Niels Bohr i Alexander Sutherland Neill. L'any 2020 rebé la Creu de Sant Jordi.