Germà de dos generals franquistes, el 1930 ingressà a la Companyia de Jesús i el 1943 s’ordenà de sacerdot. Doctorat en dret per la Universitat de Madrid i en teologia per la Pontifícia Universitat Gregoriana, exercí la carrera docent, entre altres, com a professor d’ètica a la Universitat d’Alcalá de Henares (1955-61). L’any 1972, la publicació deYo creo en la esperanza sense passar per la censura prèvia, llibre en el qual qüestionava afirmacions de l’ortodòxia catòlica del moment, comportà la seva exclaustració. Passà a viure aleshores a El Pozo del Tío Raimundo, barri marginal de Madrid on es dedicà a la tasca assistencial i contra la pobresa. Paral·lelament, accentuà els desafiaments a la jerarquia catòlica i fou considerat un precursor de l’anomenada teologia de l’alliberament. La seva famosa frase "Dios no cree en el Vaticano" és il·lustrativa la seva posició en relació amb qüestions com ara l’ordenació de les dones, el celibat dels sacerdots, l’avortament, el sexe i la infal·libilitat del papa. Publicà altres llibres com ara Actitudes cristianas ante los problemas sociales (1967), Cristianismo y revolución (1968), Teología en broma y en serio (1977), Rebajas teológicas de otoño (1980), La cara oculta del cristianismo (1983), ¿Se puede ser cristiano en esta Iglesia? (1987) o Cristianismo y propiedad privada (1988). En 1988-96 fou president de l’Associació de Teòlegs Joan XXIII i el 2007 fou condecorat amb la Medalla del mèrit al treball.