Estudià ciències exactes i matemàtiques a Barcelona i fou pilot de la Reial Armada Espanyola. Com a expert, es traslladà al Perú, durant el virregnat de Manso de Velasco, per a la construcció de les fortificacions militars del Pacífic. Arran del terratrèmol de 1746, que destruí gran part de Lima i El Callao, dirigí, en aquest port, la construcció d’una nova fortificació coneguda com el Real Felipe, amb una disposició arquitectònica en cinc angles. El 1750 ingressà a l’orde franciscà en el convent de Sant Francesc de Lima. Des de 1755 fou mestre de novicis en el convent dels descalços i el 1765 s’incorporà a Ocopa per treballar a les missions de la regió de Cajamarquilla i Pataz. A més a més de la tasca missionera, desenvolupà una important feina com a explorador i cartògraf. El 1770 retornà a Lima, on el virrei Amat, amic personal seu, li confià una expedició (1772-73) sota el comandament de Domingo Boenechea a les illes de la Societat (Oceania), on restaren força temps. Posteriorment tornà al convent dels descalços, on continuà exercint de mestre de novicis, i guardià i definidor de la província de “Los Doce Apóstoles”. Escriví una Relación del viaje a la isla Otahití i Descripción de la isla Otahití, recull de l’expedició de 1772 a les illes de la Societat, i Historia de las misiones del convento de Santa Roca de Ocopa, sobre l’obra dels franciscans al Perú. Plasmà científicament en mapes i croquis els descobriments geogràfics dels seus antecessors i també féu mapes sobre la zona oriental del Perú, especialment de l’Amazones i els seus afluents, que foren publicats per Hipólito Ruiz i P. Izaguirre. Inicià la cartografia de missions entre la comunitat franciscana i proporcionà les dades dels mapes que els pares Sobreviela i Girbal publicaren més tard.