Format a l’escolania de Montserrat, ja des de molt jove participà en el moviment nacionalista català i pertangué a la Federació de Joves Cristians de Catalunya. El 1938 s’incorporà a l’exèrcit republicà. A la postguerra fundà el Front Universitari de Catalunya (1944-47), que presidí, i els Grups Nacionals de Resistència, i milità un temps a Unió Democràtica de Catalunya. Llicenciat en dret a la Universitat de Barcelona (1945), fou cap de la secretaria de la Comissió Abat Oliba (1946-47), cofundador de Germinabit i un dels promotors, i col·laborador, de Serra d’Or.
Inspirà o promogué molts dels episodis de la resistència antifranquista al Principat —com la vaga de tramvies (1951), l’afer Galinsoga (1960), accions a favor del català a l’escola, la campanya “volem bisbes catalans” (1967), etc.—. Defensà nombrosos processats davant els tribunals civils i militars franquistes, participà, com a independent, en la fundació de l’Assemblea de Catalunya, i el 1977 fou elegit senador per l’Entesa dels Catalans, i reelegit el 1979, ara amb el suport del PSUC, partit que el portà al Parlament de Catalunya (1980) i el preconitzà, sense èxit, per a la presidència de la Generalitat.
Especialitzat en la història social, política i religiosa dels segles XIX i XX, fou membre de la Societat Catalana d’Estudis Jurídics, Econòmics i Socials i professor a l’Institut Catòlic d’Estudis Socials de Barcelona. Publicà Maragall i la Setmana Tràgica (1963), El doctor Torras i Bages en el marc del seu temps (1968), Catalunya sota el règim franquista (1973), Marxisme català i qüestió nacional catalana (1974) —sota el pseudònim de Roger Arnau— i, amb Casimir Martí, Barcelona a mitjan segle XIX. El moviment obrer durant el Bienni Progressista (1976), Fets i personatges (1981), Exili i mort del president Companys (1990), El president Tarradellas en els seus textos (1992), L’intent franquista de genocidi cultural de Catalunya (1995), La mort del president Companys (1998), Carles Rahola, afusellat (1999), Escrits en defensa pròpia (2003), Domènec Latorre, afusellat, El president Companys, afusellat (2005) i el volum de memòries De l’esperança a la desfeta (2008), pel qual rebé el premi d’assaig de la Fundació Trias Fargas; els seus texts més polítics han estat recollits en els volums Desfeta i redreçament de Catalunya (1978) i Combat per una Catalunya autònoma (1980). Pòstumament, hom li publicà Joan Peiró, afusellat (2008).
Del 1984 al 2000 fou director del Centre d’Història Contemporània de Catalunya. Rebé el Premi d’Honor de les Lletres Catalanes (1996) i la Medalla d’Or de la Generalitat de Catalunya (2000), entre altres distincions.