Estudià filosofia, història, psicologia i economia a les universitats de Göttingen, Zúric i Bonn, on es doctorà el 1954 amb una tesi sobre F. W. J. Schelling. Del 1956 al 1959 fou assistent de Theodor W. Adorno a l’Institut de Recerca Social de Frankfurt. Fou professor a les universitats de Heidelberg (1961-64) i Frankfurt (1964-71), i del 1971 al 1983 dirigí l’Institut Max Planck per a l’Estudi de les Condicions de Vida del Món Científic i Tècnic, a Starnberg. El 1983 retornà a Frankfurt, on exercí fins a la jubilació (1994).
Fou un dels principals representants de la segona generació de l’escola sociològica de Frankfurt. A partir de Hegel i de Marx, la seva filosofia cercà l’emancipació de l’home a través d’un moviment dialèctic. És considerat una de les figures més influents de la filosofia social i política contemporània, i el seu pensament influí decisivament en el moviment estudiantil internacional.
És autor de Strukturwandel der Öffentlichkeit. Untersuchungen zu einer Kategorie der bürgerlichen Gesellschaft (‘Història i crítica de l’opinió pública. La transformació estructural de la vida pública’, 1962), on analitzà la formació històrica de l’opinió pública en la societat burgesa, Theorie und Praxis (‘Teoria i praxis’, 1963), Zur Logik der Sozialwissenschaften (‘La lògica de les ciències socials’, 1967) i Erkenntnis und Interesse (‘Coneixement i interès’, 1968), obra en la qual criticà del positivisme i distingí diversos interessos cognitius que orienten el coneixement. Es distingí com defensor del projecte il·lustrat enfront de les veus que, des de posicions postmodernes, afirmaven la seva mort.
El nucli del seu pensament es troba a Theorie des Kommunikativen Handelns (‘Teoria de l’acció comunicativa’ 1981), on desenvolupà el concepte de racionalitat comunicativa i distingí entre sistema i món de la vida. A Faktizität und Geltung (‘Facticitat i valor’, 1992) formulà una teoria discursiva del dret i de la democràcia deliberativa, segons el qual la legitimitat política deriva dels processos de deliberació pública.
També publicà Technik und Wissenschaft als Ideologie (‘La ciència i la tècnica com a ideologia’, 1968), Zur Rekonstruktion des Historischen Materialismus (‘Sobre la reconstrucció del materialisme històric’, 1976), Moralbewusstsein und kommunikatives Handeln (‘Consciència moral i acció comunicativa’, 1983), Der philosophische Diskurs der Moderne (‘El discurs filosòfic dels moderns’, 1985), Nachmetaphysiches Denken (‘Pensament postmetafísic’, 1988), Die nachholende Revolution (‘La revolució recuperada’, 1990), Die Einbeziehung des Anderen. Studien zur politischen Theorie (‘La inclusió de l’altre. Estudis sobre teoria política’, 1996), Die postnationale Konstellation (‘La constel·lació postnacional’, 1998), Wahrheit und Rechtfertigung (‘Veritat i justificació’, 1999), Zwischen Naturalismus und Religion (‘Entre naturalisme i religió’, 2005) i Auch eine Geschichte der Philosophie (‘També una història de la filosofia’, 2019), entre altres.
La seva obra exercí una gran influència en la teoria social contemporània. Rebé nombrosos reconeixements internacionals, entre els quals els premis Príncep d’Astúries de les ciències socials (2003), Kyoto (2004), Holberg (2005), Erasmus (2013), John W. Kluge (2015) i Johan Skytte (2024).