Inicià estudis de grafisme publicitari, que abandonà per seguir una carrera artística. El 1979 s’incorporà a l’Escola d’Arts Visuals de Nova York, i desenvolupà una afinitat amb altres artistes, com Jean Michel Basquiat, que el portà a l’underground i a la pràctica dels grafits com a expressió d’aquesta cultura. La seva obra es caracteritza per la instantaneïtat, per la diversitat d’espais en què s’expressa i pel seu particular llenguatge sígnic i gestual, amb influències com ara la cal·ligrafia japonesa. El 1981 féu la primera exposició individual a Nova York, però trobà el suport natural de la seva obra als espais públics urbans, especialment al metro de Nova York, als panells publicitaris i a les parets, que omplí amb les seves siluetes suggeridores d’un moviment rítmic al límit amb el frenesí.
Experimentà també amb la roba i els objectes quotidians (el 1986 obrí una botiga d’articles decorats amb dibuixos seus), el cos humà, etc. Realitzà moltes obres de tipus mural en nombroses ciutats tant d’Europa com dels Estats Units, que posaren en qüestió les definicions d’art i les fronteres entre l’art popular i l’art elitista. Moltes d’aquestes obres, com ara les pintures que féu al mur de Berlín abans d’ésser enderrocat (1986), tenen un acusat sentit social. El 1988 fou diagnosticat de sida, i des d’aleshores focalitzà la seva activitat artística en la lluita i la conscienciació sobre aquesta malaltia que, entre altres obres, el portà a realitzar un gran mural al Raval de Barcelona el 1989, obra destruïda el 1992 i reproduïda el 2014 en un altre emplaçament del mateix barri. L’any 1989 creà la Keith Haring Foundation amb l’objectiu de recollir fons per a la lluita contra la sida i la seva prevenció.