Consta de 9 896 hexàmetres, distribuïts en dotze cants. Vari i Tuca l’editaren després de la mort de Virgili per ordre d’August i contra la darrera voluntat del poeta. El poema recull la llegenda, d’origen grec i coneguda pels romans, dels viatges d’Enees des que fugí de Troia, amb el seu pare i el seu fill, Ascani, fins que s’establí al Laci. L’ennobliment dels orígens de Roma, la lloança de les virtuts romanes i la glorificació de la família Júlia, que pretenia de descendir d’Ascani o Julus, feren de l'Eneida l’epopeia nacional que féu oblidar l’èpica anterior. Els seus models són Homer i Enni. La composició argumental del poema —viatges (“odissea”) i lluites (“ilíada”)— fou estructurada en tres parts. Els llibres I-IV narren l’arribada d’Enees, portat per una tempesta, i el seu sojorn a Cartago, on l’acull la reina Dido, a qui conta els fets anteriors des de la fugida de Troia; el llibre IV versa sobre els amors entre ambdós. Els llibres V-VII relaten el nou viatge a Itàlia i els preparatius per a la guerra: el rei Llatí acull Enees al Laci i li ofereix en matrimoni la seva filla Lavínia, el pretendent de la qual, Turnus, s’oposa a Enees, i ambdós cerquen aliats per a la guerra que es congria; el llibre VI conté el descens d’Enees als Inferns amb la Sibil·la de Cumes. Els llibres IX-XII narren els fets de la guerra: de primer la dissort persegueix els troians, però un duel entre Enees i Turnus —amb la derrota i la mort del qual s’acaba el poema— els dóna la victòria. L’empremta de l'Eneida, obra escolar fonamental, perdura en tota la cultura occidental: fou el model de la poesia posterior, i al seu entorn es formà una abundosa col·lecció d’escolis i comentaris; la seva influència va més enllà del camp de la poesia. Hi ha traduccions catalanes de l'Eneida de M. Garcia i Silvestre (1916), Llorenç Riber (1917-18) i Miquel Dolç (1958; 1973-78).