Fill d’un empresari català establert a les Filipines i d’una filipina d’origen espanyol, després de residir un temps a Barcelona el 1954 s’establí amb la seva família a Madrid. Abans de centrar-se sobretot en la música, es dedicà també a la pintura i al cinema, activitats que juntament amb la literatura continuà al llarg de tota la seva vida. El 1963 anà a París, on feu algunes exposicions, i el 1967 participà en la Biennal de São Paulo; i participà també en el rodatge d’algunes pel·lícules. L’interès per Bob Dylan i Georges Brassens i la bona acollida de cançons que havia escrit per a la seva amiga Massiel el decidiren a dedicar-se de ple a la música. Després de publicar un primer disc, Diálogos de Rodrigo y Gimena (1968), es distancià uns anys de la música i es dedicà a escriure relats de ciència-ficció i guions, a la direcció de curtmetratges i a la creació de cartells per a sales d’exhibició. El 1970 la publicació d’un poema seu comportà el tancament de la revista Poesía 70.
L’èxit d’Álbum (1970) el decidí a reprendre el vessant de cantautor. Els anys següents, a més de diversos concerts i recopilatoris (20 canciones de amor y un poema desesperado, 1986; Auterretratos 1, 2003; Auterretratos 2, 2004), publicà una vintena llarga de discs d’estudi, entre d’altres Rito (1973), Espuma (1974), Babel (1976), Forgesound (1977), Albanta (1978), De par en par (1979), Entre amigos (1983, Premio Nacional del Disco), Cuerpo a cuerpo (1984), Nudo (1985), Ufff (1991), Slowly (1992), Alevosía (1995), Alas y balas (2003), A día de hoy (2007), Intemperie (2010) i El niño que miraba el mar (2012). Col·laborà sovint amb molts altres cantants, com ara Silvio Rodríguez, Joaquín Sabina, Joan Manuel Serrat o Joan Isaac, i emprà el català, que parlava amb fluïdesa, en un nombre considerable de les seves cançons (o en feu versions).
El 1975 publicà el primer recull de poemes, La matemática del espejo, i posteriorment Canciones y poemas (1976), La liturgia del desorden (1978), Canciones (1980), Templo de carne (1986), Canciones 2 (1991), Cuerpo del delito (1999) i Claroscuros y otros pentimentos (2014). La seva inclinació experimental el portà a concebre la creació de manera interdisciplinària, combinant música, poesia, arts plàstiques i cinema, com ara en els poemaris de la sèrie animaL (1994-2010). Exposà la seva obra en sales a l’Estat espanyol i a l’estranger. Com a realitzador cinematogràfic, rodà diversos curtmetratges (A flor de piel, 1974; Minutos después, 1976; La pupila del éxtasis, 1986) i el llargmetratge Un perro llamado Dolor (2001). També interpretà nombroses bandes sonores i n’escriví algunes (Mi hija Hildegart, de F. Fernán Gómez, 1977). A causa d’un accident vascular cerebral, el 2016 es retirà de la vida pública. Aquest any li fou atorgat el Premio José Rizal de las Letras Filipinas.