Treballà per a l’infant Lluís i, desterrat de la cort, no hi tornà fins el 1786 com a pintor de Carles III i posteriorment de Carles IV. La seva trajectòria estilística parteix d’una tessitura rococó, en la qual, segons els encàrrecs, s’introdueixen referències de barroc tardà (especialment en les peces religioses) i també neoclàssiques i preromàntiques. Obres seves segures i destacables són: Ball de màscares (1767) i Les parelles reials (1771), ambdues al Museo del Prado, el conjunt de la capella de San Juan Bautista a l’església de Santa María la Blanca de Viana (1786-87), La jura del príncep Ferran (1791, Museo del Prado). Conreà també la il·lustració.