Membre de la petita noblesa, freqüentà els medis cortesans de Lisboa. Estudià a Coïmbra i combaté al Marroc, on perdé l’ull dret. A conseqüència d’una baralla estigué empresonat, i poc temps després embarcà cap a l’Índia. Estigué a Goa, al golf Pèrsic, a la Cotxinxina i a Macau. En un naufragi perdé tota la seva fortuna i només pogué salvar el manuscrit de la seva obra Os Lusiadas. Novament a Goa, ingressà a la presó per deutes. Es destacà com a poeta a les corts dels virreis Constantino de Bragança i Sousa Coutinho. El 1569 retornà a Portugal després de passar una temporada a Moçambic. El 1572 publicà Os Lusíadas. El rei Don Sebastià li concedí una pensió, que no l’alliberà de la misèria els seus darrers anys. L’obra de Camões abraça tots els corrents artístics i ideològics del Portugal renaixentista i la seva vida resumeix l’experiència de la generació posterior a l’obra dels descobridors. En el poema èpic Os Lusiadas, la seva obra principal, cantà la formació de l’imperi portuguès. Amb la seva lírica establí una síntesi entre la tradició peninsular i les innovacions mètriques i estilístiques dels italianitzants, especialment Sá de Miranda. Sense deixar d’ésser la més alta representació del Renaixement portuguès, evità l’aristocratisme rebuscat dels poetes petrarquistes: el to sentimental dels seus poemes és més a prop de la tradició nacional que de la paràfrasi de models italians, la forma dels quals no deixà de seguir amb gran autoritat. Els sonets, prop de dos-cents, constitueixen el cim de l’obra lírica de Camões. Hi és reflectida la vida amorosa de l’autor amb un alè tràgic (els amors apassionats per la seva cosina Isabel Tavares, per Francisca d’Aragão i també per la infanta Dona Maria, la “molt alta senyora” dels seus poemes). En les èglogues, reconeix explícitament el seu deute amb Virgili i Sannazzaro, i és més fidel als tòpics renaixentistes. En les odes, i especialment en la que s’inicia amb el vers Pode un desejo inimenso, aconseguí els seus millors moments dins la maneira nova italianitzant. L’obra lírica de Camões fou publicada per primera vegada amb el títol d'As rimas (1595). El 1598 n'era publicada la segona edició. Ambdós reculls comprenen l’obra lírica que corria en cançoners manuscrits, i hi abunden les atribucions errònies. L’edició de Faria e Sousa (1685-89), que és la més àmplia, intenta d’esmenar les adulteracions dels manuscrits, i afegeix moltes composicions d’atribució dubtosa. Les edicions crítiques més recents són les d’Hernani Cidade (1946-47) i de Costa Pimpão (1961). Camões conreà també el teatre, del qual han pervingut únicament tres obres: El rei Seleuco i Filodemo, propers encara a la manera de Gil Vicente, i Anfitriões, adaptació de l’obra de Plaute.