Estudià amb Puchol a l’Acadèmia de Sant Carles de València, i a la de San Fernando de Madrid ho féu amb Juan de Mena i —l’arquitectura— amb Gilabert. Fou acadèmic de mèrit. Obtingué el càrrec de director d’escultura a l’Academia de Bellas Artes de San Carlos de Nueva España, on arribà el 1791, portant-hi nombrosos buidats de l’estatuària clàssica. Contribuí poderosament a la implantació de l’art neoclàssic a Mèxic, principalment a través de les seves obres, malgrat que també formà deixebles avantatjats. La seva estàtua eqüestre de Carles IV, de dimensions colossals i fosa en bronze d’una sola peça, és considerada com una de les millors de l’art universal en el seu gènere. Acabà la catedral metropolitana de Mèxic i construí diversos palaus, entre els quals es destaca el palau de La Minería. Projectà i realitzà retaules i imatges. La major part de la seva obra es conserva.