El terme, que al principi només es referia al minusvàlid físic, ha anat suplint els de deficient, incapacitat, disminuït, invàlid, etc. Poden distingir-se diversos tipus de minusvàlid: sensorial (cecs, sords), de l’aparell motor (amputacions), mental (deficients mentals) i minusvàlid a conseqüència d’una malaltia interna crònica.
Segons el grau d’afectació hom distingeix el minusvàlid lleuger, que manté encara una independència personal, el minusvàlid mitjà, que mercès a una rehabilitació es pot integrar bé en la societat, i el minusvàlid greu, que necessita indispensablement l’ajut d’una altra persona. L’actitud de la societat envers el minusvàlid ha evolucionat en el decurs del temps. Així, de la manca de protecció hom passà a la protecció primordialment en forma de subsidis, de primer als minusvàlids laborals i després a tots els minusvàlids —no a tots els països— independentment de llur prestació de serveis.
Actualment hom tendeix a promoure una política de no-discriminació, rehabilitació i incorporació a les tasques productives. Juntament amb això cal prendre altres mesures, com és ara l’eliminació de barreres arquitectòniques i les facilitats en el transport (prioritat en el transport i estacionament).