Doctor en història per la Universitat de Barcelona, ha estat deixeble de J. Vicens i Vives, de J. Nadal i, durant els seus estudis a l’École Pratique des Hautes Études de la Sorbonne (1960-61), de P. Vilar. La seva llarga dedicació universitària l’ha dut successivament a les facultats d’història de la Universitat de Barcelona (1961-65), la Universidad de Los Andes (Mérida, Veneçuela, 1968-70), la Universitat Autònoma de Barcelona (1970-75) i, novament, a la de Barcelona on, des del 1975, és titular del departament d’Història d’Amèrica. Ha estat professor convidat a les universitats de Colòmbia, Veneçuela i São Paulo entre el 1997 i el 1999. Ha combinat el seu treball universitari amb el de recerca i s’ha especialitzat, d’una banda, en la revolució industrial a Catalunya —tema sobre el qual ha publicat els llibres: La revolución industrial en España: expansión de la industria algodonera catalana, 1832-1861 (1968, tesi doctoral), Revolució industrial i obrerisme. Les Tres Classes del Vapor a Catalunya (1969-1913) (1970), Esclavos y negreros (1975), El segle XIX. Burgesos i proletaris (1978), Manufactureros, industriales y revolucionarios (1979) i Sin leña y sin peces deberemos quemar la barca. Pueblo y burguesía en la Cataluña contemporánea (1998)— i de l’altra, en història d’Amèrica, sobre la qual ha publicat els llibres Series estadísticas para la historia de Venezuela (1970), El miedo a la revolución. La lucha por la libertad en Venezuela (1777-1830) (1979) i Tierra firme. Historia de Colombia y Venezuela (1987), Orejanos, cimarrones y arrochelados (1989), Latino-américa, siglo XIX (1990), Tierra Firme: Historia de Venezuela y Colombia (1995), i El rechazo a la civilización. Sobre quienes no se tragaron que las Indias fueron esa maravilla (2000). Ha publicat, a més, nombrosos estudis i articles sobre ambdues qüestions, ha col·laborat en diferents obres de divulgació i ha participat en diverses revistes d’història, entre les quals L’Avenç, de la qual és membre assessor.