Llicenciat (1960) i doctor (1968) en història per la Universitat de Barcelona, fou deixeble tardà de Jaume Vicens i Vives i col·laborador de Jordi Nadal. Cursà un postgrau a l’École des Hautes Études de la Sorbonne a París (1960-61), on fou deixeble de Pierre Vilar.
En retornar inicià la seva tasca docent a la Universitat de Barcelona (1961-66). El 9 de març de 1966 donà suport a la constitució del Sindicat Democràtic d’Estudiants de la Universitat de Barcelona (SDEUB) a la sala d’actes del convent dels Caputxins de Sarrià, que acabà amb l’assalt policial conegut com la Caputxinada. De resultes d’això, fou sancionat i hagué de deixar la universitat. Contractat el 1968 per la Universidad de los Andes (Mérida, Veneçuela), retornà més endavant a la docència a Catalunya a la Universitat Autònoma de Barcelona (1970) fins que es reincorporà a la de Barcelona (1975), on fou titular del departament d’Història d’Amèrica. Impartí cursos també a la Center for Latin American and Caribbean Studies (CLACS) de la New York University, a la Universidad Central de Venezuela (UCV) de Caracas, a la Universidad de la República de Uruguay, a la Universidad Nacional de Colòmbia (Medellín) i a la Pontifícia Universidade Católica (PUC) de São Paulo.
S’inicià en la recerca a partir de treballs sobre la història econòmica, una especialitat que estava en procés de consolidació els anys seixanta, i la història social de la Catalunya del segle XIX per decantar-se cada cop més per la història social, sobretot de les classes populars. Una evolució similar és la que reflecteixen els seus treballs sobre Veneçuela, on passà de l’economia del cafè i les estadístiques a la recuperació de la memòria dels “oblidats” en la formació del país independent. Des de la meitat dels anys vuitanta llançà dures invectives contra el que no deixà d’anomenar HO (història oficial) i en defensa de les societats destruïdes pel desenvolupament del capitalisme, en especial els llaneros de Veneçuela.
Entre la seva producció destaca: La Revolución Industrial en España: expansión de la industria algodonera catalana, 1832-1861 (1968), la seva tesi doctoral; La Venezuela del café vista por los viajeros del siglo XIX (1969); Series estadísticas para la historia de Venezuela (1970); Revolució industrial i obrerisme. Les “Tres Classes de Vapor” a Catalunya (1869-1913) (1970); La agricultura venezolana en una época de transición (1972); Industrialización y obrerismo. Las Tres Clases de Vapor, 1869-1913 (1973); El café en la economía venezolana del siglo XIX. Estado de la cuestión (1973); Dependencia y colonialismo: la Compañía General de Tabacos de Filipinas (1974); “Comercio libre, guerras coloniales y mercado americano”, dins Agricultura, comercio colonial y crecimiento económico en la España Contemporánea (1974); Esclavos y negreros (1975); “Período de la independencia y la Gran Colombia, 1810-1830”, dins Política y economía en Venezuela (1976); El segle XIX. Burgesos i proletaris (1978); Entre la impotencia y la esperanza: la Unión Manufacturera, 1872-1873 (1978); Manufactureros, industriales y revolucionarios (1979); El miedo a la revolución. La lucha por la libertad en Venezuela, 1777-1830 (1979); Tierra firme. Historia de Colombia y Venezuela (1987); Orejanos, cimarrones y arrochelados. Los llaneros del Apure (1988); América Latina, siglo XIX. Violencia, subdesarrollo y dependencia (1990); Tierra Firme: Historia de Venezuela y Colombia (1995); Sin leña y sin peces deberemos quemar la barca. Pueblo y burguesía en la Cataluña contemporánea (1998); El rechazo a la civilización. Sobre quienes no se tragaron que las Indias fueron esa maravilla (2000); Patagonia: crónica de un viaje (2011); Que lo sepan ellos y no lo olvidemos nosotros: el inverosímil verano del 36 en Cataluña (2012); Entre la ira, la inquietud y el pánico (2013); Genocidas, cruzados y castradores: terror y humillación en nuestro pasado (2015); 1968: cuando se marchitó el rojo de las banderas (2018), i Gobernar, coordinar o prevaricar (2019). També ha estat compilador d’obres com Marginados, fronterizos, rebeldes y oprimidos (1985, 2 vol.), i de Conquista y resistencia en la historia de América (1992), juntament amb Pilar García Jordan.
Publicà, a més, nombrosos estudis i articles sobre ambdues qüestions, col·laborà en diferents obres de divulgació i revistes d’història, entre les quals L’Avenç, de la qual fou membre assessor.