Els primers míssils foren desenvolupats per la Unió Soviètica l’any 1958 (Atlas), i l’any següent els EUA fabricaren els primers Minuteman. Als anys setanta la Xina esdevingué el tercer estat a posseir aquests míssils, bé que posteriorment els míssils de propulsió submarina (submarine-launched ballistic missile; SLBM) desenvolupats, a banda d’aquests tres estats, també per França i la Gran Bretanya, tenen un abast i una potència similars. El 1991 les negociacions START entre els EUA i l’URSS (succeïda des del 1991 per Rússia) acordaren la reducció progressiva d’aquesta mena de míssils.
m