L’origen de la iniciativa sorgí el 1949 entre un grup de sacerdots i seminaristes d’Innsbruck, Àustria, a partir de les paraules del papa Pius XII, que exhortà els pelegrins a avivar en ells mateixos el sentit del món invisible que envolta l’home i a mantenir un cert tracte familiar amb els àngels, la sol·licitud constant dels quals s’utilitza en la salvació i la santificació. El 13 d’octubre de 1968, sacerdots de quatre nacions proposaren impulsar la seva fundació després de parlar amb el papa Pau VI. El 2 d’octubre de 2010 rebé el ple reconeixement canònic després d’un llarg procés de purificació d’errors i desviacions. La Congregació per a la Doctrina de la Fe envià als presidents de les conferències episcopals una carta circular sobre l’associació en què aprovava els seus estatuts, i que fou publicada a L’Osservatore Romano
el 21 de novembre de 2010.