Llicenciat en dret per la Universitat de València, s’especialitzà en dret administratiu i ingressà en la carrera judicial el 1961. Als anys setanta fou un dels integrants de Justicia Democrática, organització professional de juristes creada per afavorir la democratització de l’Estat espanyol en l’àmbit de la judicatura, i després del franquisme formà part de Jutges per la Democràcia, creada el 1984 amb uns objectius semblants.
Nomenat el 1982 pel Congrés dels Diputats membre del Tribunal de Comptes a proposta del PSOE, el 1986 s’incorporà al Tribunal Suprem, i el 1990 fou nomenat president d’aquesta institució i del Consell General del Poder Judicial amb el suport del sector dels magistrats anomenats progressistes. Acabà els mandats en aquests càrrecs el 1996, any en què tornà a ocupar el càrrec al Tribunal Suprem. L’any 2004 fou nomenat membre del Tribunal Constitucional, i com a tal votà a favor de la sentència sobre l'Estatut d’Autonomia de Catalunya del 2006. Al gener del 2011 fou nomenat president del TC, càrrec en el qual cessà el juny del 2013. L'any 2015 s'incorporà al despatx d'advocats Roca Junyent.
Ha estat guardonat amb la Medalla de l’Orde del Mérito Constitucional (1995) i la Gran Creu de Sant Raimon de Penyafort del Ministeri de Justícia (1996) i és autor de llibres de tema jurídic.