A la Universitat de Syracuse, on estudià pintura i formà part de l’equip de natació, descobrí la dansa, disciplina en la qual es formà a la Juilliard School de Nova York. Cofundador de la companyia de Merce Cunningham (1953), on actuà alguns anys i hi creà coreografies, el 1954 fundà la seva pròpia companyia, en la qual desenvolupà un llenguatge propi que se separava dels cànons clàssics i que incorporava gestualitat i moviments de la vida quotidiana. Eclèctic en la part musical (des de Bach i Haydn fins a John Cage), en els arguments adoptà també tant temes clàssics com de la vida quotidiana, amb freqüents referències filosòfiques i literàries.
Col·laborà també amb Martha Graham i George Balanchine, per als quals feu algunes de les actuacions més destacades (Clytemnestra, 1958; Episodes, 1959). Entre el 1954 i el 1958 estigué associat al pintor Robert Rauschenberg, que dissenyà el vestuari i el decorat d’una vintena de les seves produccions. En 1975-85 una lesió el mantingué apartat de la interpretació, bé que continuà creant i dirigint coreografies.
Dels seus prop de vuitanta muntatges es destaquen Aureole (1962), Orbs (1966), Big Bertha (1970), Esplanade (1975), Cloven Kingdom (1976), Polaris (1976), Sunset (1987), Company B (1992), Eventide (1997), Piazzolla Caldera (1997), Promethean Fire (2002), Beloved Renegade (2008) i To Make Crops Grow (2012).
Escriví l’autobiografia Private Domain (1987) i rebé, entre molts altres guardons, la Medalla Nacional de les Arts (1993) i la Legió d’Honor del govern francès (2000).