Enginyer industrial i professor a l’Escola Tècnica d’Enginyers Industrials de Barcelona (1965-69), fou president de l’Associació d’Enginyers Industrials de Catalunya (1989-92) i de diverses empreses. Fundador de l’Institut Català de Tecnologia i de l’Institut Català d’Inspecció i Control Tècnic.
El 1975 s’afilià a Convergència Democràtica de Catalunya i el 1984 entrà al consell nacional d’aquest partit. Diputat al Parlament de Catalunya des del 1992 i secretari adjunt del consell executiu el 1995, en 1996-2000 ocupà la secretaria general de CDC, en substitució de Miquel Roca i Junyent. Fou un dels principals impulsors de la Declaració de Barcelona, document elaborat conjuntament entre CiU, el Partit Nacionalista Basc i el Bloque Nacionalista Galego, que advocava per un replantejament de les relacions entre les diferents nacions de l’Estat espanyol en un sentit més pluralista. President de la Fundació Ramon Trias Fargas des d’aquest any, a l’octubre del 2002 abandonà CDC per discrepàncies amb la cúpula del partit sobre les relacions amb el Partido Popular. Pel novembre creà la plataforma Catalunya 2003, que agrupava personalitats independents afins al nacionalisme, formació que concorregué amb Esquerra Republicana de Catalunya a les eleccions al parlament de Catalunya el novembre d’aquest any. Dins del govern tripartit que en sortí, Esteve fou nomenat conseller de comerç, consum i turisme. Cessà en aquest càrrec l’octubre de 2004 a causa de la malaltia terminal de la qual morí uns mesos més tard.