El seu treball s’estengué per les missions de Sonora i d’Arizona. Es distingí pels coneixements matemàtics, geogràfics i astronòmics i per l’habilitat cartogràfica. Acompanyà el militar J.B. Anza en l’expedició al port de San Francisco, de Califòrnia (1776), de la qual escriví un Diario; feu també un mapa de la regió explorada.