Fill de l’infant Pere de Portugal, duc de Coïmbra, i de la seva muller Elisabet, filla de Jaume II d’Urgell. El seu pare, regent de Portugal durant la minoritat d’Alfons V, el féu conestable el 1443. El 1445 entrà a Castella amb un exèrcit per ajudar Joan II contra els infants d’Aragó. A conseqüència de la derrota i mort del seu pare a Alfarrobeira (1449) hagué de tornar a Castella, on visqué nou anys en greus dificultats.
El 1454 pogué tornar a Portugal i llavors acompanyà Alfons V en una expedició contra Tànger. Els catalans, en lluita contra Joan II, el proclamaren rei a Barcelona el 1463, i l’anaren a buscar a Ceuta. El 1464 desembarcà a Barcelona. Bé que aconseguí d’allunyar el perill de Cervera i recobrar l’Arboç, no pogué evitar la caiguda de Lleida el mateix any. Poc temps després li féu defecció Juan de Beaumont, que lliurà Vilafranca del Penedès a l’enemic. Pel febrer del 1465 aconseguí algunes victòries amb la presa dels castells de Forès, Barberà, Pau, Vallgornera i Centelles, i la reducció de la Força Sobirana de Manresa, però el darrer dia del mes sofrí la greu derrota de Calaf, on estigué a punt de caure presoner. El mes d’abril aconseguí l’ocupació d’Ulldecona i de Siurana (Empordà), i pel juny la de la Bisbal, però pel juliol perdé Igualada, per l’agost Cervera, després d’un gran setge, i tot seguit els Prats de Rei. Les seves dissensions amb la generalitat i la fam i la glànola afebliren la moral de resistència. Malgrat això, al començament del 1466 aconseguí la rendició del castell de Palau-saverdera, però poques setmanes després eren perduts Bagà i Miravet, i pel juny el Castell d’Amposta. Pocs dies després, Pere expirava després d’unes setmanes de malaltia.
Fou enterrat a Santa Maria del Mar, de Barcelona. Fou un príncep amant de les arts i dels llibres, i ell mateix escriptor en prosa i en vers en llengua castellana. El 1464 encarregà a Jaume Huguet el retaule que és anomenat El Conestable, en el qual potser apareix representat en la figura d’un dels reis d’Orient.