Cursà els primers estudis al seminari de la Seu d’Urgell, on entrà en contacte amb la filosofia, però l’ambient de contrareforma el portà a abandonar el seminari. Posteriorment es traslladà a Tolosa de Llenguadoc, on es llicencià en filosofia (1959). Després es llicencià en teologia a l’Institut Catòlic de Tolosa (1962).
El 1963, s’establí a Barcelona i impartí història de la filosofia antiga a la Universitat de Barcelona fins el 1968. Creada la Universitat Autònoma de Barcelona, entre el 1968 i el 2004, quan es jubilà, hi exercí de professor d’història de la filosofia moderna i de filosofia de la religió. Paral·lelament, a inicis de la dècada de 1980, impulsà la col·lecció Textos filosòfics, juntament amb Josep Calsamiglia i Josep Ramoneda. Després de la mort de Calsamiglia i la marxa de Ramoneda, assumí la direcció de la col·lecció, que publicà 97 títols.
Destacà per les seves traduccions al català de clàssics de la filosofia moderna, com Discurs del mètode de Descartes (1996), Crítica de la raó pràctica de Kant (2003) i Pensaments i opuscles de Pascal (2021), guardonada el 2022 amb el Premi Nacional de traducció atorgat pel Ministeri de Cultura i el premi PEN Club Català. A més, publicà una desena de llibres i centenars d’articles acadèmics, centrats principalment en la filosofia de la religió i el pensament modern. Entre els assaigs filosòfics destaquen De Sibiuda a Pascal, passant per Montaigne i per Descartes (2014), Filosofia de la religió. Sis assaigs i una nota (2017) i La filosofia al natural. Barcelona (2025). És autor de Les idees i els dies (2003), un recull d’assaigs més personals.
Fou membre del Col·legi de Filosofia, membre de la secció de Filosofia i Ciències Socials de l’IEC i presidí l’Associació Catalana de Filosofia Moderna, filial de la Societat Catalana de Filosofia. També fou vicepresident del Patronat de la Fundació Joan Maragall durant quinze anys.
El 2003 fou guardonat amb la Creu de Sant Jordi i el 2025 rebé el 57è Premi d’Honor de les Lletres Catalanes pel seu compromís cívic, l’exemplaritat ètica i la contribució al pensament col·lectiu. La seva tasca acadèmica i editorial ajudà a normalitzar la filosofia en català i deixà una petjada duradora en el camp del pensament.