Deixeble i col·laborador de Giambologna, continuà les obres que aquest havia deixat inacabades, entre altres les estàtues de Ferran I (1608, Piazza dell’Annunziata, Florència), Felip III (1606-13, Madrid) i Enric IV (1613, París, avui perduda). Autor dels relleus a la base del monument a Ferran I (1615-24, Liorna) i de l’estàtua de Felip IV a cavall (1634-40, Madrid), executada sobre un esbós de Velázquez i un bust del rei obra de J.Martínez Montañés. Utilitzà quasi exclusivament el bronze, material que li facilità el traspàs des de les fórmules rígides del corrent manierista al naturalisme barroc.