La Constitució del 1978 contempla la possiblitat de creació d’un cos policíac per part dels òrgans de govern autonòmic d’acord amb els articles 149-29 d’aquest text, en la forma que els respectius estatuts determinin, dins del marc del que disposi una llei orgànica.
Només els estatuts d’autonomia de Catalunya i del País Basc (articles 13 i 17, respectivament) ajuden a configurar el concepte legal de policia autonòmica. Si bé en principi els cossos tradicionals i forals d’algunes nacionalitats són exclosos d’aquest concepte, a Catalunya els mossos d’esquadra i al País Basc els Miñones d’Àlaba i Biscaia i els Miqueletes de Guipúscoa han constituït la base de la policia autonòmica.
A Catalunya, el 1981 fou signat el primer decret que en definia les funcions i l’estructura, i el 1983 s’aprovà la llei del Parlament que creà la policia de Catalunya, a partir del cos de la Diputació de Barcelona. Segons l’Estatut d’Autonomia de Catalunya, la Generalitat pot crear una policia autonòmica de la qual té el comandament suprem que exerceix les funcions de protecció de persones i béns, el manteniment de l’ordre públic, la vigilància i la protecció dels edificis i les instal·lacions de la Generalitat i totes aquelles altres atribucions que pugui atorgar-li la llei orgànica. Queden reservats als òrgans de seguretat de l’estat els serveis policíacs de caràcter supracomunitari i extracomunitari. La constant superposició de funcions, però, ha estat el principal obstacle al desenvolupament dels cossos policials autonòmics. La Junta de Seguretat de Catalunya coordina l’actuació de la policia de la Generalitat i la dels cossos estatals, i determina l’estatut, el reglament, les dotacions, la composició numèrica i l’estructura de la policia autonòmica. Els comandaments han d’ésser designats entre caps i oficials dels cossos i les forces armades i de la seguretat de l’estat.
Al País Basc la creació de la policia autonòmica (Ertzaintza) s’ha fet mitjançant l’actualització del règim foral. Amb unes funcions definides per un decret reial del 1980, la policia autonòmica basca, constituïda inicialment pels cossos tradicionals, als quals s’han anat afegint els nous agents preparats a l’acadèmia especial de policia d’Euskadi, acabà el seu desplegament el 1995, any en què substituí completament els cossos de seguretat de l’estat a la comunitat autònoma.