Catedràtic d’estructura econòmica a la Facultat de Ciències Econòmiques de Màlaga (1968-71) i a la Universitat Autònoma de Madrid (des del 1971), també fou catedràtic de la Sorbona (1983-85) i, des del 1992, és catedràtic Jean Monnet de la Unió Europea.
Alt funcionari del Ministeri de Comerç (1957-67), consultor econòmic de l’Instituto de Integración para América Latina (1967) i de diversos governs de l’Amèrica Llatina. Membre del Partido Comunista de España des del 1956, fou elegit diputat per Madrid a les eleccions a corts del 1977 i del 1979, i fou regidor de l’Ajuntament de Madrid (1979). El 1981 abandonà el PCE per desacord amb Santiago Carrillo, renuncià la tinència d’alcaldia de Madrid i restà com a diputat independent fins el 1982. Des del 1985 fou el promotor i el president de la Federación Progresista, la qual s’integrà (1986) en la coalició Izquierda Unida, que li proporcionà un escó al Congrés dels Diputats el 1986. El 1989 ingressà al Centro Democrático y Social, però renuncià a ésser candidat per aquesta formació en les eleccions generals d’octubre d’aquell mateix any, i al desembre abandonà el càrrec de regidor a l’Ajuntament de Madrid. Posteriorment, abandonà la política activa fins el març del 2023, que encapçalà la moció de censura presentada per Vox al govern de Pedro Sánchez, en què defensà posicions contràries a l’autodeterminació, el català i la reforma del Codi Penal.
La seva extensa obra escrita —on no apareix una metodologia marxista— se centra bàsicament en l’anàlisi de l’estructura econòmica de l’Estat espanyol i en l’estudi de les integracions supranacionals. La seva obra principal és Estructura económica de España (1960, amb nombroses reedicions actualitzades). Posteriorment, ha publicat Formación y desarrollo del Mercado Común Europeo (1965), Brasil e a integraçāo da América Latina (1969), Acuerdo preferencial CEE-España (1972), La República. La era de Franco (1974), ¿A dónde vas, España? (1976), Historia de Helio (1976), La oligarquía financiera en España (1977), Introducción a la Constitución Española (1980), El futuro y la nación (1981), España 1931-1975. Una antología histórica (1980), Una idea de España. Ayer, hoy y mañana (1985), La reconquista del paraíso. Más allá de la utopía (1993), La España alternativa (1993, premi Espasa d’assaig), La Unión Europea (2002), Estructura económica internacional (2003), Estructura económica de España (2005), Diccionario de economía y finanzas (2006, amb Santiago Gallego), El siglo de China. De Mao a primera potencia mundial (2007), Ni Mussolini ni Franco: la dictadura de Primo de Rivera y su tiempo (2008), La crisis económica: cómo llegó y cómo salir de ella (2009), ¿A dónde vas Cataluña? Cómo salir del laberinto independentista (2014) i La mitad del mundo que fue de España. Una historia verdadera, casi increíble (2021), entre d’altres, a més del llibre de memòries Más que unas memorias (2013).
El 1997 rebé a València el premi Rei Jaume I d’economia i el 2003 el Premio Nacional d’economia i medi ambient, entre d’altres.