Entitat fundada el 1876 amb el nom de Sociedad Geográfica de Madrid que té com a objectiu de promoure i difondre els coneixements geogràfics a Espanya.
El seu Boletín es publica ininterrompudament des del 1876. Durant anys ha estat igualment remarcable la seva projecció internacional (és membre fundador de la Unió Geogràfica Internacional).