Germà de Lluís Millet i Pagès. Estudià a l’Escola de Nàutica de Barcelona. Com a primer pilot, viatjà sovint a Amèrica, i més tard, al servei de la Companyia Transatlàntica, féu durant set anys la ruta de les Filipines. Publicà Problemas sobre la nueva navegación astronómica (1883) i Manual práctico del desvío de la aguja magnética (1892).