Fundat al segle IX, Alfons III el Magne (866-910) li concedí un privilegi com a nucli repoblador. A mitjan segle X fou destruït pels musulmans i reedificat pel comte García-Fernández de Castella. Fou panteó de personatges emparentats amb els comtes de Castella: conserva el sepulcre del Cid i la seva família. Sofrí constants reformes en el curs dels segles XIV al XVII. De la fàbrica antiga hi ha restes del claustre i la sala capitular. El 1502 era unit a la congregació val·lisoletana i després de l’exclaustració del 1836 fou casa correccional del clericat i, posteriorment, cedit a trapencs, escolapis i als caputxins expulsats de França.