Llicenciat en dret per la Universitat de Barcelona (1969), es doctorà el 1982 amb una tesi sobre la reincidència, i aquest any obtingué la càtedra de dret penal a la UB. Un any abans (1981) havia guanyat per concurs oposició la càtedra de dret penal a la Universitat Autònoma de Barcelona, on el 1974 s’incorporà com a professor adjunt i el 1976 com a agregat.
Aquest any publicà Introducción a las bases del Derecho Penal, obra que el convertí en un renovador de l’especialitat, que fonamentà en el marc de l’estat democràtic i de dret, i que aprofundí al llarg de la seva trajectòria com a docent i en obres posteriors: Función de la pena y teoría del delito en el Estado social y democrático de derecho (1979), el tractat Derecho penal (1984, amb nombroses reedicions), El Derecho penal en el Estado social y democrático de derecho (1994), Estado, pena y delito (2006) i Bases constitucionales del Derecho penal (2011).
Doctor honoris causa per nombroses universitats, la seva obra ha tingut una gran influència en el dret penal, tant a l’Estat espanyol com a Portugal i a l’Amèrica Llatina.