Descendent, per la banda paterna, de jueus conversos, fou, de petita, molt afeccionada a la lectura de vides de sants i de llibres de cavalleries i posseí, sempre, una gran capacitat d’assimilació de tot allò que llegia. El 1531 estigué interna al monestir de Santa María de Gracia d’Àvila i el 1535 entrà al convent carmelità de La Encarnación, de la mateixa ciutat. Poc després tingué una greu malaltia, que li durà uns quatre anys, i estigué a punt de morir. De bell nou a La Encarnación, es proposà de reformar l’orde del Carmel —mitigat el 1432 per Urbà IV—, a fi de fer-lo retornar a l’antic rigor (carmelità descalç). Abans, havia tingut contacte amb grups il·luminats, probablement també amb cenacles d’influència erasmista i valdesa i havia après a practicar el mètode d’oració anomenat recogimiento, conseqüència de la lectura del Tercer abecedario espiritual de Francisco de Osuna. L’any 1562 reeixí a fundar el primer convent reformat, que fou el de San José d’Àvila. Després realitzà, enmig de dificultats, incomprensions i àdhuc persecucions, moltes altres fundacions (Medina del Campo, Malagón, Valladolid, Toledo, Salamanca, Alba de Tormes, Segòvia, etc). Simultàniament, sant Joan de la Creu i Antonio de Heredia emprengueren la reforma de la branca masculina, que cristal·litzà en la primera fundació a Duruelo (1568).
La tasca renovadora i les experiències místiques fins a la fundació de San José són narrades per Teresa en la seva Vida, de la qual ha pervingut només la segona redacció, car la primera fou requisada per la inquisició. Els atzars de les fundacions posteriors són explicats per ella mateixa en el Libro de las fundaciones, acabat pocs mesos abans de morir. Aquests dos documents autobiogràfics es complementen amb les Cartas. Entre les seves obres de caràcter doctrinal cal remarcar, de primer, Camino de perfección (1562-64), escrit amb la intenció d’ensenyar a les monges dels convents reformats el mètode de la contemplació; després, les Moradas del castillo interior (1577), tractat asceticomístic en el qual exposa, mitjançant set graus, representats al·legòricament per set cambres concèntriques d’un castell, la progressió espiritual de l’ànima fins a la consumació de la unió amb Déu. Altres obres seves són: Sobre los Cantares, Relaciones espirituales, Exclamaciones, Constituciones, Visita de descalzas, Avisos, Ordenanzas de una cofradía, Apuntaciones, Desafío espiritual, Vejamen i una trentena de poesies, no totes d’atribució segura. L’estil de Teresa de Jesús és eminentment col·loquial, ple de formes de la llengua viva de l’època, de locucions populars i de comparances arrencades del contacte directe amb la vida. La seva sintaxi pren sovint girs que trenquen els motlles paradigmàtics i assoleixen una inusitada expressivitat. La primera edició de les seves obres sortí a Salamanca, el 1588, gràcies a Luis de León. La segona, el 1589, fou feta a Barcelona.
Incoat el procés de canonització, i essent ja beata, el 1617 fou nomenada patrona d’Espanya, però aquest patronatge fou anul·lat per incompatibilitat amb el de sant Jaume. El 1622 fou canonitzada i, el 1970, proclamada doctora de l’Església. La seva festa se celebra el 15 d’octubre.