El primer a cognominar-se Velasco potser fou el seu rebesnet Nuño Fernández de Velasco, ric home el 1067, el qual fou avi cinquè de Fernando Sánchez de Velasco (mort el 1278), senyor de la casa de Velasco i merino major de Castella. El seu besnet, el ric home Pedro Fernández de Velasco (mort l’any 1384), senyor de Briviesca, Medina de Pomar, Herrera de Pisuerga, Arraz i del solar de Velasco a Angostina, tingué tres fills: Pedro Fernández de Velasco y de Sarmiento, que s’establí a la casa de la Rueda a Zurita i Pagazanes i formà la línia dels marquesos de Liédena (títol creat el 1708) i barons de Velasco (títol concedit el 1780), que, per herència, foren senyors de la casa palau de Soñanes a Villacarriedo, de la qual línia sorgí la branca dels Velasco de Penagos y de Quijano; Sancho Sánchez de Velasco y de Sarmiento, senyor de la Revilla, que fundà la línia dels comtes de la Revilla, títol concedit el 1619 a l’ambaixador a Anglaterra Alonso de Velasco y Salinas, senyor de Rozas; i Juan Fernández de Velasco y de Sarmiento, el fill gran, que fou cambrer major dels reis Joan II i Enric III, merino major de Castella la Vella i es casà amb la senyora de Siruela, Gandul i Marchenilla. Dels seus tres fills, el petit formà la línia dels senyors de Gandul; el segon, Fernando Fernández de Velasco y de Solier, formà la línia dels comtes de Siruela —títol concedit el 1470 al seu fill Juan de Velasco y Lasso (mort el 1482), cambrer del rei Joan II—, que s’extingí el 1529 en la seva neta, els successors de la qual es cognomenaren Velasco de la Cueva (la desena comtessa es casà amb Bernardino de Velasco-Ayala y de Zúñiga, mort el 1662, setè comte de Fuentedueña i fill del senyor de Villería, el qual el 1625 fou agraciat amb el comtat de Colmenar de Oreja, i llurs descendents en línia masculina s’extingiren el 1746 en morir el quinzè comte de Siruela); i el fill gran, Pedro Fernández de Velasco y de Solier, fou tutor de Joan II i heretà el càrrec de cambrer major del rei, que esdevingué hereditari en els seus successors; el 1430 fou creat comte d’Haro, continuà la línia primogènita dita dels ducs de Frías i participà també en un saqueig de l’horta de Granada i en la batalla d’Olmedo (1445). Dos fills seus formaren la línia dels senyors de Belorado i la línia dels senyors d’Arnedo, i l’hereu, Pedro Fernández de Velasco y Manrique (mort el 1492), segon comte d’Haro, fou fet conestable de Castella (1472) —càrrec que també esdevingué hereditari en els seus successors fins al s XVIII—, i fou pare de dos fills: Bernardino Fernández de Velasco y de Mendoza (mort el 1512), primer duc de Frías (1492), que es casà en segones noces amb Joana d’Aragó, filla il·legítima del rei Ferran II de Catalunya-Aragó, amb la qual fou pare de Juliana Àngela de Velasco y de Aragón, que fou creada (1557) comtessa de Castilnovo; i Íñigo Fernández de Velasco y de Mendoza, el qual fou pare de Juan de Velasco y de Tovar, creat marquès de Berlanga el 1529. Aquest fou avi de Juan Fernández de Velasco y de Guzmán (mort el 1613), cinquè duc de Frías, que fou governador de Milà, president del consell d’Itàlia i ambaixador a Roma i a Anglaterra. La línia primogènita s’extingí amb el seu rebesnet, Bernardino Fernández de Velasco y de Benavides (mort el 1727), novè duc de Frías, dotzè comte d’Haro i setè de Castilnovo i vuitè marquès de Berlanga. La successió passà a la línia dels marquesos del Fresno, que fou iniciada per un fill cabaler del cinquè duc de Frías, Luís Fernández de Velasco y de Aragón-Cardona-Córdoba (mort el 1664), creat marquès del Fresno el 1628, i s’extingí el 1775 per mort del seu besnet, Martín Fernández de Velasco y de Pimentel, dotzè duc de Frías. El ducat de Frías passà aleshores al seu besnebot Diego Pacheco-Téllez-Girón y de Velasco (mort l’any 1811), duc d’Uceda i comte d’Olla de Liste, que, en esdevenir tretzè duc de Frías i setzè comte d’Haro, passà a dir-se Diego Fernández de Velasco, el qual fou pare de Bernardino Fernández de Velasco. Fill natural d’un duc de Frías fou Francisco Fernández de Velasco y Tovar. A la línia dels marquesos de Cilleruelo, descendents d’un duc de Frías, pertangué José Fernández de Velasco y Bobadilla, creat marquès de Cilleruelo el 1691. Fou de la línia dels marquesos de Salinas del Río Pisuerga Luís de Velasco y Ruiz de Alarcón (mort el 1564), virrei de Navarra i de Nova Espanya, que fou pare de Luís de Velasco y de Castilla. També pertangué a aquest llinatge Luis de Velasco, marquès de Belveder, que fou general de l’artilleria dels Països Baixos el 1598.