El 1947 es traslladà a Ljubljana, Eslovènia, per estudiar al conservatori d’aquesta ciutat, on es diplomà l’any 1954. Completà els seus estudis al Conservatori de Música de París i obtingué dos primers premis en trombó i música de cambra. Estudià composició i direcció d’orquestra amb René Leibowitz i Luciano Berio. En aquesta època va col·laborar amb formacions de jazz i amb orquestres de música clàssica.
El 1968 fou nomenat professor de trombó de la Hochschule für Musik de Colònia. Fundà el Free Music Group (1969) i el New Phonic Art (1972). Del 1973 al 1979 fou el director del Departament de Recerca Vocal i Instrumental (IRCAM) de París.
Ha estat professor de música de cambra a la Scuola di musica di Fiesole (1983-99) i ha impartit classes de composició a diversos conservatoris i universitats d'Europa i dels EUA.
Les seves composicions es poden vincular amb el serialisme i la música aleatòria, però també posen de manifest la diversitat d’interessos culturals de la seva trajectòria artística.
Gran virtuós que ha portat la tècnica d’aquest instrument a les màximes possibilitats de la música d’avantguarda, ha compost Étude pour Folklora I (19 solistes), La Ronde (Orquestra), Discours I-II-III (trombó, 5 trombons, 5 oboès), i Voie (narrador, cor i orquestra).
Ha dirigit les seves obres al capdavant d’orquestres simfòniques com les de la Ràdio Finlandesa, Radio France, i la RTV d'Eslovènia, entre d’altres. Ha estrenat obres de Luciano Berio, Karlheinz Stockhausen, Mauricio Kagel i de Toru Takemitsu, algunes de les quals escrites per a ell.
El 2002 va rebre el premi Prešeren, atorgat pel govern eslovè, per la seva trajectòria.