Té l’origen en les col·leccions del magnat, mecenes i filantrop William Thompson Walters (1819 – 1894), continuades pel seu fill Henry Walters (1848 – 1931), el qual en morir les llegà a la ciutat de Baltimore. Emplaçat en un edifici d’estil neoclàssic renaixentista construït a propòsit, fou inaugurat l’any 1934. El seu fons comprèn unes 36.000 peces d’art o d’interès artístic que cobreixen pràcticament tota la història de la humanitat, des del món antic fins al segle XIX. Hi destaca la secció d’art medieval, una de les col·leccions més extenses, que comprèn a més de l’occidental europeu, l’art de l’imperi Bizantí i d’Etiòpia. Per a la història de l’art català, són especialment rellevants diverses obres atribuïdes a l’anomenat mestre de Baltimore (actiu devers 1330-40), del qual el 1941 hom n’establí l’origen català i que en les il·luminacions del Llibre d’hores de Maria de Navarra i en el Tríptic de la Mare de Déu es revela com una alternativa contemporània als Ferrer i a Arnau Bassa. L’any 2020, investigacions paleogràfiques de la Universitat Autònoma de Barcelona atribuïren el frontal d’altar romànic de Sant Martí de Lleida exposat al Walters Art Museum a un artista de nom Raimundus, actiu a Lleida a mitjan segle XIII.