És la més comuna de les veus masculines. Com a conseqüència de l’ampliació, al final de l’Edat Mitjana, de l’extrem inferior de la tessitura en la polifonia europea, aparegueren nous termes per a designar les veus que executaven les parts greus. A més del comú contratenor bassus, s’empraven termes derivats del prefix grec bari- ('profund, greu') com baripsaltes, bariclamans, baricanor, barisonans i, en particular, baritonans. Aquest terme s’utilitzà per primera vegada en la música occidental en les composicions polifòniques sacres franceses, que daten del final del segle XI, i en aquesta època sovint es referia a parts més greus que la del bassus.
Després del primer quart del segle XVI s’abandonà l’ús del terme baritonans per a designar veus dins de la polifonia, i les parts corresponents a la tessitura del baríton passaren a anomenar-se tenor secundus, bassus primus, quinta pars, vagans o concordans, les quals s’escrivien en clau de do en quarta, do en cinquena, fa en tercera o fa en quarta. Les parts de baríton es trobaven sovint en composicions per a cinc o més veus i, igualment, en les obres a tres i quatre veus per a veus masculines iguals. A la Itàlia del segle XVII, s’emprava el terme baritono per a denominar els cantants de cor als quals eren assignades les parts del baix. D’acord amb M. Praetorius (Syntagma musicum, III, 1618), "amb aquest terme els italians anomenen el tenor o quintum ...quan la clau de fa està escrita en la tercera línia". Els alemanys semblen haver estat els primers a explorar el potencial de la veu de baríton com a solista, i el destacat ús que Mozart en va fer a les seves òperes, ja ben entrat el segle XVIII, fou rebut a la resta d’Europa amb admiració, sorpresa i, fins i tot, amb acusacions de temeritat. Resultava veritablement singular que tant a Don Giovanni com a Les noces de Fígaro el protagonista fos un baix o baríton, i que en cadascuna de les dues òperes hi hagués, en total, quatre papers per a baix o baríton (la distinció entre ambdues categories no era significativa a l’època). L’equivalent del baritono italià a França era el basse-taille. A banda dels papers solistes, el basse-taille era una de les parts en la polifonia religiosa a cinc veus, però no apareixia en els cors d’òpera per a quatre veus, on els homes es dividien només en tailles i basses. G.B. Lulli escriví papers importants en clau de baríton (clau de fa en tercera), però les seves extensions eren dins la tessitura sol1-mi3, que avui són executades per baixos, especialment si es pren com a referència el diapasó d’aleshores. J.P. Rameau inclogué a les seves òperes diversos papers amb tessitura sol1-fa♯3, com els de Teucer i Ismenor de Dardanus, i Pòl·lux i Júpiter de Castor et Pollux.
Els papers per a baríton no esdevingueren habituals en l’òpera fins al començament del segle XIX, principalment a causa de l’èmfasi que s’havia donat al cant amb moltes floritures, per al qual s’adeien molt més les veus de castrat, soprano i contralt. L’acceptació de la veu de baríton per al paper principal amplià el ventall de personatges més enllà dels tradicionalment associats al tenor —heroi, galant— i al baix —monarca, sacerdot, pare savi—. La veu de baríton podia projectar tant maduresa en un home jove —Wolfram a Tannhäuser— com joventut en un home gran —l’holandès a L’holandès errant—, i esdevingué un vehicle per a noves manifestacions de la qualitat masculina: el pretendent davant la figura de l’amant —don Carlos a Ernani—, el pare no gaire savi —Giorgio Germont a La Traviata—, el fatxenda de la plaça de braus —Escamillo a Carmen—, o el pèrfid lasciu —Scarpia a Tosca—. La capacitat del baríton per a projectar atributs tan variats com ara compassió, seny, autoritat, còlera, angoixa, malícia, cinisme i enginy fa que aquesta veu sigui apta per a alguns dels més complexos personatges de l’òpera: Hans Sachs a l’òpera del mateix nom, Wotan a L’or del Rin, Rigoletto, Iago a Otello i John Falstaff. En moltes òperes, especialment en el repertori verdià, es demana al baríton protagonista molt més treball dramàtic que als tenors o baixos. Molts dels papers pressuposen que l’intèrpret es mourà amb gran comoditat en el registre alt (al voltant de mi3-fa3) i fins i tot unes notes més amunt, excepcionalment fins al la3.
Entre els primers barítons cèlebres cal destacar Jean-Blaise Martin (1767-1873), un dels cantants més admirats i de carrera més llarga a l'opéra comique. Fou conegut per la seva afecció pel falset, i la designació "baríton Martin" fou emprada per a distingir aquest tipus de veu de la del baríton verdià, que allargava el registre de pit fins a la tessitura aguda. A Itàlia, Antonio Tamburini (1800-1876) feia gala d’una veu sorprenentment flexible i rica. Giorgio Ronconi (1810-1890), menys polit vocalment, infonia una meravellosa versemblança als seus personatges. Altres barítons destacables del segle XIX foren Franz Betz (1835-1900), Julius Stockhausen (1826-1906), un dels primers cantants alemanys que portà arreu el repertori liederístic, Jean-Baptiste Faure, que feia un insuperable Don Giovanni gràcies a les seves excel·lents qualitats vocals i escèniques, i Victor Maurel, per a qui Verdi escriví els papers de Iago i Falstaff. Entre els barítons del segle XX cal citar Friederich Schorr, particularment destacat en els papers wagnerians, Tito Gobbi, que combinava una veu característica amb una inusual capacitat dramàtica, i Dietrich Fischer-Dieskau, que ha excel·lit tant en lieder com en diversos papers operístics. En l’àmbit dels Països Catalans, Manuel Ausensi i Joan Pons han estat els cantants més importants d’aquesta corda.