Cosí de Denis Gaultier, per distingir-lo d’aquest rep els sobrenoms de Le vieux Gaultier i també de Gaultier de Lyon. Quan era un infant fou patge de la duquessa de Montmorency al Llenguadoc, a la cort de la qual aprengué a tocar el llaüt. Entre el 1600 i el 1631 serví com a ajudant de cambra de la reina Maria de Mèdici, esposa d’Enric IV de França. A la cort aconseguí gran prestigi com a instrumentista i mestre de llaüt. El 1630 fou enviat a Anglaterra per a tocar davant de Carles I i el duc de Buckingham. Retirat el 1631, malgrat la seva brillant carrera no aconseguí publicar cap de les seves obres en vida. Aquest fet ha contribuït a generar la confusió amb el seu cosí Denis. Juntament amb ell fou pioner en la consolidació del gènere del tombeau per a llaüt i tots dos estan considerats com els llaütistes més importants del segle XVII a França.