Estudià al Conservatori de Música de Madrid i després amb F. Donatoni a l’Acadèmia Musical Chigiana de Siena. El 1973 fundà el Grup Koan, amb el qual ha dut a terme una important tasca de difusió de la música contemporània, tant dins com fora de l’Estat espanyol. Ha estat professor auxiliar de composició de l’Acadèmia Musical Chigiana de Siena en el període comprès entre el 1976 i el 1983, i director titular de l’Orquesta Filarmónica de Gran Canaria (1982-84). Tot i que ha centrat la seva carrera en la direcció orquestral, no ha oblidat mai la composició. La seva obra està dedicada principalment a la música de cambra, com ara Fantasía (1997), tot i que també destaquen l’òpera Fígaro (1988) i l’obra vocal Opus 23 (1983), per a soprano, tenor i deu instruments, que constitueix un particular homenatge d’Encinar a l’obra d’A. Schönberg, a més de les obres simfòniques Proyecto (1992) i Pieza (1996).