La seva vida professional s’inicià com a organista i mestre dels escolans de cor de la capella reial de Madrid el 1686; el 1697 fou nomenat primer organista d’aquesta institució, i cap al 1718, mestre de capella, càrrec que exercí fins a la seva mort. De les seves impressions musicals, han pervingut vint-i-sis publicacions de diversos autors i dues de pròpies: les Reglas generales de acompañar (1702, 1736) i la seva versió i arranjament de l'Arte de canto llano de Francisco Montanos (1705, 1712, 1728 i 1734). Es conserven prop de 200 composicions seves, la major part de les quals pertanyen al repertori litúrgic en llatí; cal esmentar vuit obres per a orgue. Tot i que demostrà conèixer el Barroc italià, el seu estil fou conservador. La major part del llegat compositiu de Torres és a Madrid, però també se’n troben obres en diversos arxius llatinoamericans.