Fou deixeble predilecte de Philippe Rogier, gràcies al qual tingué l’oportunitat de presentar-se a la plaça de mestre de capella de la catedral de Conca l’any 1600. La seva condició d’home casat provocà les reticències d’altres catedrals, que mai no sol·licitaren els seus serveis. Fou amic de Tomás Luis de Victoria i admirador de l’obra de Cristóbal de Morales. El 1626, el capítol de la catedral considerà que Castro era massa vell per a dur a terme la formació dels castrati, i donà aquest càrrec a Francisco Ruiz, aleshores membre del cor catedralici. La seva producció fou majoritàriament litúrgica, i se’n coneixen misses, diversos Stabat mater, misereres, motets, salms, himnes, etc. Cal destacar el motet Caligaverunt, de Dijous Sant, a sis veus.