Rebé la primera formació musical del seu germà Marino, que era compositor i director d’orquestra. Continuà els estudis a Florència amb J. Sbolci (violoncel) i T. Mabellini (composició), tot formant part des de molt jove de l’orquestra del Teatro della Pergola de la ciutat. Del 1875 al 1880 dirigí a Roma l’orquestra del Teatro Apollo, període durant el qual viatjà per Itàlia, França i Espanya. El 1881 fou nomenat director de la capella de San Petronio i del Teatro Comunale de Bolonya. A partir del 1885 intensificà la seva activitat a l’estranger: estigué al capdavant de l’orquestra del Drury Lane a Londres (1886-88), i també dirigí al Teatro Real de Madrid (1888-93) i a la Metropolitan Opera House de Nova York (1893-1911). El 1908 inaugurà el nou Teatro Colón de Buenos Aires. La seva fama com a director es basà especialment en les versions que feia de les òperes wagnerianes; així, per primer cop presentà junts en concert el preludi i la "Mort d’Isolda" del Tristany i Isolda. Entre les seves composicions cal remarcar la suite per a orquestra Scene veneziane (1888) i la segona de les seves quatre òperes, Ero e Leandro (1896, amb llibret d’A.Boito).
- Sánchez Torres, Enrique: Mancinelli y la Sociedad de Conciertos [de Madrid] en Barcelona, Tipografía Universal, Barcelona 1891