Normalment el metre de les marxes és binari, tot i que també n’hi ha molts exemples en metre ternari. Les frases són regulars, i l’estructura formal amb més tradició és com la del minuet, amb un o més trios de caràcter més melòdic. És en la música militar on la marxa ha tingut el seu principal camp de desenvolupament. Molt probablement els orígens de la marxa militar es troben en els ritmes de tambor que, al principi del segle XVI, identificaven els diferents exèrcits europeus. Les primeres bandes militars aparegueren a la segona meitat del segle XVII, molt condicionades musicalment per les limitacions tècniques dels instruments. No fou fins al segle XIX que la millora en la tècnica instrumental i l’ampliació de la banda propiciaren l’evolució d’aquest gènere, que inicià l’època de màxima esplendor, esdevinguda al segle XX.
En la música culta, la marxa és present en nombroses i diverses manifestacions, generalment amb funcions programàtiques o bé coreogràfiques: ja al segle XVI es compongueren les "músiques de batalla", que evocaven situacions bèl·liques amb imitacions vocals i instrumentals; des del segle XVII, l’òpera i l’oratori recullen gran quantitat d’exemples, alguns d’ells molt famosos, com les marxes nupcials del Somni d’una nit d’estiu, de F. Mendelssohn, i de Lohengrin, de R. Wagner, i també la marxa triomfal de l'Aïda de G. Verdi. En la música instrumental del Barroc, apareix com a part integrant de la suite; també és present durant el Classicisme en sonates, simfonies, cassacions, divertiments, serenates, etc. A partir d’aleshores la marxa fou adoptada com a expressió d’una gran diversitat de situacions, i entre les diferents modalitats destacà la marxa fúnebre.