Exercí com a mestre de capella a Alcalá de Henares. En aquesta ciutat escriví el tractat Arte ingeniosa de música con nueva manera de avisos breves y compendiosos sobre toda la facultad della (1544), una segona edició del qual aparegué alguns anys més tard, el 1559. El 1566 se’n feu una nova edició, revisada i corregida pel mateix autor. El tractat és bàsicament de caràcter pràctic i ofereix moltes indicacions sobre la interpretació del cant pla i de la polifonia. En alguns aspectes controvertits, com per exemple la teoria hexacordal, Torres hi adopta una posició bastant tradicional.